Roberto Santoro publicó los siguientes libros de poesía: "Oficio desesperado" (1962), "El último tranvía" (1963), "Nacimiento de la tierra" (1963), "De tango y lo demás" (1964), "Pedradas con mi patria" (1964), "En pocas palabras" (1967), "Uno más uno humanidad" (1970) , "A ras del suelo" (1971), "Desafío" (1972), "En esta tierra" (1972), "Poesía en general" (1973), "Cuatro canciones y un vuelo" (1973), "Las cosas claras" (1973), "No negociable" (1975).

En el 2003 se editó "Informe sobre Santoro" (Libros de Tierra Firme), antología que reúne toda su obra poética.